Sinh viên có thực sự làm được sản phẩm như này không

AccMoiDungBan said:
Làm được nhưng đương nhiên là không thể nào sản xuất được phần cứng, chắc chắn phải mua, còn phần mềm có phải tự làm không thì có trời biết
Click to expand...
Đã mua phần cứng ròii thì phần mềm nó cũng đi kèm, hoặc ít nhất cũng có sẵn bộ tool default, bộ khai báo api sẵn, chỉ việc config cho chạy, chứ lôi đâu ra ch tuej code đc từ đầu.
 
Axit clohydric said:
Không phải, PID để tăng đáp ứng của hệ thống. Hệ thống CNC cơ bản không chắc có hồi tiếp nên có thể không áp dụng PID. Và PID chỉ tăng độ chính xác giữa expected/actual, đấy là sau khi bạn đã có thông số điều khiển. Còn cái tôi đang nói là 1 bước trong tính toán thông số điều khiển - trajectory generation (quãng đường, vận tốc, gia tốc của các động cơ). Điều khiển hệ động cơ theo đường cong chưa bao giờ là dễ cả. Đúng là nhiều giải thuật đã public nhưng nó chỉ giải quyết được vấn đề chứ không phải giải quyết tốt nhất được vấn đề.
View attachment 1903001
View attachment 1902994
View attachment 1903009
Click to expand...
Bác chắc k phải chuyên ngành cơ điện tử nên bác k hiểu thôi!
Các bác nói và minh họa là lưu đồ điều khiển tự động, nó là mẹ của PID! Cái lưu đồ này bác hay thấy ở sensor cảm biến nhiệt độ ở tủ lạnh! Nó giúp tối ưu hóa khả năng của con vdk vs ứng dụng mà nó áp dụng thường là cần tốc độ hồi tiếp nhanh (nhanh hơn rất nhìu so vs lập trình bt) có thể hoạt động trong thời gian dài ổn định vs con vdk k cần cấu hình cao!
Còn PID là cái POS trong hình minh họa!
Cái trajectory Generation có thể hiểu theo toán cao cấp a3 như sau: đường cong là tập hợp của vô số các đường thẳng nhỏ! Vậy nên việc của bác là băm cái đường cong của bác ra bao nhiêu đường thẳng nhỏ! (Cái này phụ thuộc vào khả năng tối ưu hóa phần mềm của bác cũng như sức mạnh con vdk, con drive và con encoder nó băm đc bao nhiêu xung, kích xung PWM thời gian từ lúc động cơ nghỉ tới max tối thiểu bao nhiêu s)
Sau khi băm nhỏ ra thì tới đây thì chỉ là bài toán đường thẳng dễ hơn r hen!
Bác sẽ tiếp tục nội suy trong từng đoạn thẳng thành n điểm a-b tọa độ bao nhiêu trên toàn quãng đường! Từ đó dựa trên PID và dung sai cơ khí cho trước, bác điều khiển tay tới điểm a bắt đầu, sau đó bác khởi động động cơ 1 cách từ từ, động cơ sẽ bắt đầu nhanh dần tới max tốc sau đó khi gần tới điểm b 1 khoảng nhất định, bác cho giảm tốc từ từ lại tới đúng điểm b (cái khó là hạ xuống tốc độ xác định ở đúng điểm b này) (lưu đồ tốc độ hình thang, tên chính xác thì quên r, tốc nghiệp lâu r, trả thầy hết r) cứ lặp đi lặp lại tới hết đường cong bác muốn!
Bác có thể nhìn những vết cắt của máy cắt lazer trên mica khi cắt hình tròn xong!
dễ thấy là vết cắt k mượt, sờ vào là rất nhiều đường gờ nhỏ!
đấy là những gì mình đã từng làm! Nhưng giờ trả thầy hết r! Vs lại xưa dùng con adruino cùi mía vs servo mua ở robocon shop nó có băm đc nhỏ đâu! Nên nhìn đường vẽ ra k đc mượt lắm!
Thêm 1 chút PID động cơ là mạch có hồi tiếp nha bác. Bác coi cái lưu đồ POS của bác đó, hồi tiếp vị trí qua encoder nha!
 
hoangdat_cm said:
mẹc lắp ở việt nam thì made in việt nam đúng rồi, làm sao ?
Click to expand...
Thì made in Germany hay made in Vietnam éo nói lên gì về việc bọn Đức làm xe từ A tới Z hay Việt Nam éo làm được con xe ngoại trừ việc đi lắp ráp gia công giùm tụi nó. Cho nên mới đi mượn cụm "make in" của bọn Ấn để thèm khát thoát khỏi cái bóng xưởng gia công, mơ ước được như bọn Đức ấy. Anh hiểu mặt chữ nghĩa chứ? Còn không phục thì anh cứ đi kiếm Bộ 4T mà bật co chữ nghĩa chứ tôi dừng ở đây thôi.
 
FateZero2 said:
Trường mềnh có nha! Top 50 tg , đh kỹ thuật munich- TUM. Luận văn tốt nghiệp kỹ sư ngành cơ điện tử (ngang thạc sĩ msc) cũng chỉ là con robot 4 bánh xe địa hình điều khiển bằng dây điện nối trực tiếp với laptop, hồi những năm 2005.
Lúc mềnh tốt nghiệp năm 2011 thì gắn đc con mắt đọc dò địa hình và tự đi theo lệnh tuef laptop (gắn dây).
Nhìn trông như cái đồ đồng nát to thù lù dây nhợ loằng xà ngoằng.
Nhưng tự build 100%, mạch tự thiết kế tự in ra và code tự viết. (Khoa mềnh có 1 máy khắc vi mạch độ phân giải 150-200nm thời 2006 nha). Thiết bị đúc khung và cnc thì đầy. Có cả máy uốn nguội luôn.
Nói chung mềnh thấy đh kỹ thuật bên tây lông (loại đh đàng hoàng như trng mềnh) đề tài luận vaen nó có tính thực tiễn và hàm lượng chất xám cao. Nó ko phải thể loại copy paste hay làm lại cái sẵn có đâu
Click to expand...
Việc trường bác khuyến khích sv build từ đầu chả ai dám chê, rất khuyến khích luôn!
Nhưng với việc bác build 1 cái board từ đầu vs việc bác sử dụng 1 con board đc ngta build sẵn sử dụng ngôn ngữ lập trình của bằng phần mềm chuyên dụng nó cũng ra outcome là như sau! Trong khi build 1 cái board (k nói con vdk) nó chua thế nào không? Cho đù pcb có sẵn luôn! Quên gắn diot ngăn dòng ngược, cho motor chạy thắng gấp! Chết chip! Cắm ngược dòng, nổ nguyên cáu mạch! Nạp code nền cho chip (tên đúng là gì quên r, có cái đó mới đổ code vô đc) lại hay bị died! Mà died thì lại tốn tiền, tốn thời gian!
Việc mua linh kiện có sẵn về là cách mà tất cả các công ty đều làm, vừa tối ưu chi phí lẫn thời gian!
Mà nãy giờ mới nói phần board vdk thôi đó! Để làm đc 1 cái máy còn rất nhiều thứ khác như tính toán cơ khí, simulation, r thiết kế, gia công, lập trình lắp vô chạy thử chưa hợp lý, lặp lại bước trên!
Trong khi đồ án tốt nghiệp thời gian k dài và kỳ vọng các thầy đặt lên cũng cao! Nhóm thì vài người!
Nên túm lại cái nào mua đc thì cứ mua!
Còn mấy cái bác nói làm đồ án môn học thì OK! cuối kỳ thì chịu
 
Axit clohydric said:
Phần cứng con robot này mua 100%, phần mềm điều khiển cử động cũng có thể là của nhà sản xuất.
Con robot này là kiểu quadruped robot, việc tính toán phương trình động học, động lực học cho nó đã ngoài tầm với hầu hết sinh viên đại học. Còn xây dựng thuật toán trajectory generation còn khó vãi ra. Đám này lập lờ không nói rõ phần nào tự làm, phần nào mua.
Click to expand...
thắc mắc trong khoá luận tốt nghiệp có phần lời cam đoan ko biết mấy a này ghi gì trong đấy :haha::haha:
 
ngaongo123 said:
1 sản phẩm đồ án tốt nghiệp của nhóm sinh viên tự động hóa sư phạm kỹ thuật hưng yên, buổi bảo vệ được nổi lên tik tok nhờ sản phẩm Robot chó.
Sẽ không có gì để nói cho đến khi 1 số người phản bác cho rằng sản phẩm này hoàn toàn là mua, và có 1 số hình 2 minh chứng. Link bài phốt:
https://www.facebook.com/groups/aetudonghoa/permalink/3411944899069500/?app=fbl
Giờ 2 phe spkt và bách khoa đang đấu đá nhau kịch liệt
Video:
https://www.tiktok.com/video/7245128473801460993
Click to expand...
Nãy tôi mới lướt cái bài y chang này mà con robot bán bên Trung Quốc ấy, trông đ khác gì

via theNEXTvoz for iPhone
 
hahahihi2211 said:
Bác chắc k phải chuyên ngành cơ điện tử nên bác k hiểu thôi!
Các bác nói và minh họa là lưu đồ điều khiển tự động, nó là mẹ của PID! Cái lưu đồ này bác hay thấy ở sensor cảm biến nhiệt độ ở tủ lạnh! Nó giúp tối ưu hóa khả năng của con vdk vs ứng dụng mà nó áp dụng thường là cần tốc độ hồi tiếp nhanh (nhanh hơn rất nhìu so vs lập trình bt) có thể hoạt động trong thời gian dài ổn định vs con vdk k cần cấu hình cao!
Còn PID là cái POS trong hình minh họa!
Cái trajectory Generation có thể hiểu theo toán cao cấp a3 như sau: đường cong là tập hợp của vô số các đường thẳng nhỏ! Vậy nên việc của bác là băm cái đường cong của bác ra bao nhiêu đường thẳng nhỏ! (Cái này phụ thuộc vào khả năng tối ưu hóa phần mềm của bác cũng như sức mạnh con vdk, con drive và con encoder nó băm đc bao nhiêu xung, kích xung PWM thời gian từ lúc động cơ nghỉ tới max tối thiểu bao nhiêu s)
Sau khi băm nhỏ ra thì tới đây thì chỉ là bài toán đường thẳng dễ hơn r hen!
Bác sẽ tiếp tục nội suy trong từng đoạn thẳng thành n điểm a-b tọa độ bao nhiêu trên toàn quãng đường! Từ đó dựa trên PID và dung sai cơ khí cho trước, bác điều khiển tay tới điểm a bắt đầu, sau đó bác khởi động động cơ 1 cách từ từ, động cơ sẽ bắt đầu nhanh dần tới max tốc sau đó khi gần tới điểm b 1 khoảng nhất định, bác cho giảm tốc từ từ lại tới đúng điểm b (cái khó là hạ xuống tốc độ xác định ở đúng điểm b này) (lưu đồ tốc độ hình thang, tên chính xác thì quên r, tốc nghiệp lâu r, trả thầy hết r) cứ lặp đi lặp lại tới hết đường cong bác muốn!
Bác có thể nhìn những vết cắt của máy cắt lazer trên mica khi cắt hình tròn xong!
dễ thấy là vết cắt k mượt, sờ vào là rất nhiều đường gờ nhỏ!
đấy là những gì mình đã từng làm! Nhưng giờ trả thầy hết r! Vs lại xưa dùng con adruino cùi mía vs servo mua ở robocon shop nó có băm đc nhỏ đâu! Nên nhìn đường vẽ ra k đc mượt lắm!
Thêm 1 chút PID động cơ là mạch có hồi tiếp nha bác. Bác coi cái lưu đồ POS của bác đó, hồi tiếp vị trí qua encoder nha!
Click to expand...

cái vòng PID trong hình tui up tui có thấy chứ, nó nằm ở block drive ctrl của actuator rồi. Và đấy không phải là cái mà tui muốn nói tới. Sai số của điều khiển biên dạng cong ảnh hưởng rất ít bởi PID. Phương pháp nội suy quỹ đạo mà tôi đề cập lúc này là nội suy điểm-điểm (point to point), thật ra là 1 phương pháp tệ trong điều khiển quỹ đạo cong. Bạn chỉ có thể tăng số lượng điểm đến 1 mức cố định thôi, hơn mức đó vđk băm xung không được hoặc không xung không đủ amplitude để step/servo hoạt động. Chính vì vậy người ta mới nghiên cứu những phương pháp khác trong điều khiển quỹ đạo cong như contouring-error reduction method, tracking control method. Cùng 1 bộ phần cứng mà điều khiển cho nó hoạt động smooth ở nhiều biên dạng quỹ đạo như Mach 3 là 1 chuyện khó vãi ra đấy. Tới đây thôi, off-topic rồi.
btw, tui học cđt.
 
Last edited:
Axit clohydric said:
cái vòng PID trong hình tui up tui có thấy chứ, nó nằm ở block drive ctrl của actuator rồi. Và đấy không phải là cái mà tui muốn nói tới. Sai số của điều khiển biên dạng cong ảnh hưởng rất ít bởi PID. Phương pháp nội suy quỹ đạo mà tôi đề cập lúc này là nội suy điểm-điểm (point to point), thật ra là 1 phương pháp tệ trong điều khiển quỹ đạo cong. Bạn chỉ có thể tăng số lượng điểm đến 1 mức cố định thôi, hơn mức đó vđk băm xung không được hoặc không xung không đủ amplitude để step/servo hoạt động. Chính vì vậy người ta mới nghiên cứu những phương pháp khác trong điều khiển quỹ đạo cong như contouring-error reduction method, tracking control method. Cùng 1 bộ phần cứng mà điều khiển cho nó hoạt động smooth ở nhiều biên dạng quỹ đạo như Mach 3 là 1 chuyện khó vãi ra đấy. Tới đây thôi, off-topic rồi.
btw, tui học cđt.
Click to expand...
Cái chính thay vì nghĩ khó, bác cứ làm đi!
Cơ điện tử vốn học nhiều mảng nên cần phải thực hành sẽ giúp bác học đc nhiều điều mà nghĩ trên giấy k bao giờ có đc!
Giải pháp mà t vs bác nói chỉ là 1 trong số ít các giải pháp đang có. Biết đâu khi vô làm bác lại tìm đc giải pháp hay hơn thì sao? Thân
 
Tangoo said:
Thì made in Germany hay made in Vietnam éo nói lên gì về việc bọn Đức làm xe từ A tới Z hay Việt Nam éo làm được con xe ngoại trừ việc đi lắp ráp gia công giùm tụi nó. Cho nên mới đi mượn cụm "make in" của bọn Ấn để thèm khát thoát khỏi cái bóng xưởng gia công, mơ ước được như bọn Đức ấy. Anh hiểu mặt chữ nghĩa chứ? Còn không phục thì anh cứ đi kiếm Bộ 4T mà bật co chữ nghĩa chứ tôi dừng ở đây thôi.
Click to expand...
anh lại ko hiểu tôi nói rồi

nghĩa là bọn đức nó làm từ a-z thế sao nó ko theo bộ kia đặt tên make in đức mà bọn nó vẫn để made in ?
 
hoangdat_cm said:
anh lại ko hiểu tôi nói rồi

nghĩa là bọn đức nó làm từ a-z thế sao nó ko theo bộ kia đặt tên make in đức mà bọn nó vẫn để made in ?
Click to expand...
Vấn đề bắt đầu từ mấy thằng lắp ráp thuê như Ấn Độ, Việt Nam muốn thoát khỏi cái bóng công xưởng gia công cho các nước nên mới dùng từ "make in" chứ không phải bọn Đức (vốn dĩ đủ trình độ năng lực làm từ A-Z). Nói về ngữ nghĩa, thằng Bộ 4T nó không hề sai cho nên anh có mời giáo sư tiến sỹ ngôn ngữ học xuống đi bắt bẻ bọn nó thì cũng éo bắt được lỗi đâu. Chẳng qua mấy anh Việt - Ấn sỹ diện chứ thằng Tàu nó gia công iPhone cho bọn Mỹ, vẫn đề Made in China có vấn đề gì đâu, tiền vẫn vào túi chúng nó như nước sông Đà.
 
Quan trọng tên đồ án này là gì? tên đồ án là tìm hiểu cấu tạo và hoạt động của robot Unitree Go1 make in China thì cũng được :D còn tên đồ án là chế tạo robot chó thì làm đc éo
 
dinhnhan said:
làm cái này khó ở phần cơ khí. Chứ mua về lắp ráp lập trình thì chả có gì hấp dẫn.
Giống như hồi trước thì robocon.
Click to expand...
Lập trình để cân bằng nhảy nhảy được như thế thầy nó cũng đ làm được chứ ko đơn giản đâu fen :LOL:
 
You must log in or register to reply here.

Similar threads

Bing AI
Bất ngờ sản phẩm AI của học sinh lớp 10 Trường Bùi Thị Xuân
2 3
Replies
40
Views
4K
Phanh Blank 2
Phanh Blank 2
Bing AI
Đề xuất sinh viên đi làm thêm phải có giấy xác nhận của nhà trường?
4 5 6
Replies
107
Views
7K
minhtrung1607
M
Địa Ngục
  • Locked
Bia không cồn được sản xuất như thế nào?
2 3
Replies
41
Views
3K
huyremy
huyremy
K
tin tức Sự kiện ngày hội hp việt nam 2024 mang đến danh mục sản phẩm tích hợp trí tuệ nhân tạo (AI) mới nhất từ tập đoàn HP
Replies
2
Views
365
chienbinhso13
chienbinhso13
BaryonicLord
Sự thật về dầu thực vật: Không an toàn như các bà nội trợ vẫn nghĩ
4 5 6
Replies
101
Views
6K
ProfessorX
ProfessorX

Share this page

Back
Top